由上而下依序是：塞入式刺刀 一六八零~一七零零，附環刺刀 一六八九~一七零二，插座式刺刀 一七零零，插座式刺刀 一八八三，短劍刺刀 一八七九，刀式刺刀 一九零七。
刺刀，指的是裝在軍用步槍上在貼身戰鬥中使用的刀子，雖然現代步槍火力的進步而逐漸沒落，在實際戰鬥中使用的機會也非常少，但是仍然有心理與視覺上的效果。
bayonet 這個名字據說是來自於法國的 Bayonne，當年是刀劍的生產中心，而 bayonet 最早是機弩兵攜帶的小刀，大約在十七世紀中葉開始使用。最早的是塞入式刺刀(plug bayonet)，是直接將刀柄插在槍口；這種用法的問題除了此時無法裝彈或射擊外，刺刀本身也很容易脫落；但是這種刺刀卻一直沿用到十八世紀初。
另外在十七世紀末葉出現了附環刺刀(ring bayonet)，雖然可以裝彈射擊，但是這些環無法真正固定，刺刀很難著力。到了一七零三年左右，法國開始引進插座式刺刀(socket bayonet)，套環套上槍管，再轉半圈固定，刺刀固定的問題才得到初步解決。
從十八世紀到十九世紀中葉，步兵戰術相當倚賴刺刀，但由於當時燧發式前裝滑膛槍射程短、準確度差、裝填又慢，必須以密集橫列的隊形接近敵軍至極近距離齊射。但是在這麼短的距離下，可能還來不及裝第二次彈藥敵軍就衝上來了。所以歐洲各國軍隊對刺刀訓練都十分重視。美國獨立戰爭初期，美軍屢戰屢敗，除了訓練上不如英軍之外，另一個重要因素是缺乏刺刀和刺槍術訓練。
早期的刺刀是尖刺型，適合刺而不適合劈砍。十九世紀中葉到二十世紀初期，刺刀流行短劍式，其長度甚至可以拿來手持砍劈，也有尖刺型，但是比較少。這時也有設計將刺刀直接變成槍支的一部份，平時摺合向後在槍管之下，或是槍身護木凹槽內，用時摺出固定。這種設計固然方便攜帶，但是刺刀就無法用作他途，士兵通常還要攜帶一把小刀作為日常工作活動之需。二十世紀中葉以來，由於步槍火力的增強，刺刀有逐漸沒落的趨勢。現代軍隊通常以類似求生刀或戰鬥刀的刀具取代短劍式刺刀，這類刀具通常有多種用途，除了當刺刀用之外，士兵日常使用更是方便順手。
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